标题：基于改进PPO算法的套袋机器人针对桃树树枝的避障研究
作者：张天驰 刘树林
作者单位：上海大学机电工程与自动化学院，上海 200444
关键字：不规则障碍物；改进PPO算法；避障；平均回合长度；全局最优
摘要：针对套袋机器人在桃树枝等不规则障碍物环境下的避障难题，提出了一种基于改进PPO算法的智能避障方法。实验结果表明，在5个目标点ptarget抵达任务中，经该算法训练的UR10e机械臂针对桃树枝的避障成功率Srate可达84%~90%，平均回合长度Lep缩短至64步。所提算法使套袋机器人显著提高了套袋成功率，并实现了全局最优的轨迹规划。