标题：基于惯性传感与正交里程计的平面定位系统设计
作者：叶月腾 钟小强 黄嘉钦 谢锋 沈博 胡亚伟
作者单位：东莞理工学院卓越工程师学院，广东 东莞 523803
关键字：惯性传感；正交里程计；快拆结构；底盘交互；精确定位
摘要： 针对机器人进行底盘运动时，单纯的从动轮码盘定位累积误差严重、IMU惯性导航系统定位数据零飘大等问题，研制了一款融合惯性传感与正交里程测量技术的平面定位系统。该系统包含串联机构组件、惯性感知模块、数据处理软件算法，采用AT32F403单片机系统作为软硬件转化的中间层。串联机构组件包括两个正交的载有浮动机构的全向轮，单片机系统接收惯性感知模块与光电门编码器AMT103的信号并完成运动解算，实现了对机器人底盘实时运动数据的精确测量。实验测试结果表明，研制的平面定位系统累积误差小，很好地抑制了IMU数据的零飘，在复杂环境中数据处理的精度高，具有较高的精确性和交互性。