标题：无人自行车自平衡协同控制策略仿真
作者：俞磊
作者单位：江苏航空职业技术学院航空维修学院，江苏 镇江 212134
关键字：自行驶；协同控制；稳定性
摘要：为提高无人自行车自行驶过程稳定性，设计了一种前轮转向与惯性飞轮协同平衡控制策略。将无人自行车前轮转向与惯性飞轮两种平衡控制方法结合，降低无人自行车平衡控制时前轮转角波动幅度。由拉格朗日方程建立无人自行车动力学模型，采用多个模糊控制器与PID控制器对无人自行车前轮转向与惯性飞轮进行控制。研究测试表明：提出的协同控制策略，实现了车身自平衡控制同时减小了前轮转角波动幅度，有效提高了无人自行车行驶过程的稳定性。