标题：基于ROS2的Robocon排球机器人控制系统设计
作者：吕祥行 秦宇飞 戴丽萍 李泽源 孙元杭 余卓桁 牛宣皓 王星灿 路伟达 张越骐
作者单位：北京信息科技大学机电工程学院，北京 102206
关键字：Robocon；排球机器人；ROS2；控制系统
摘要： 针对全国大学生机器人大赛Robocon排球挑战赛，设计基于ROS2的排球机器人控制系统。机械系统采用全向轮底盘、并联机构垫球平台与击球器等结构，满足赛事尺寸、重量与电源限制。硬件系统以工控机为核心，集成视觉、激光雷达等组件实现感知与控制。软件系统基于ROS2设计多个功能节点，节点间通过话题、服务、动作等机制进行通信。实验结果表明，视觉系统在动态场景下排球3D定位误差±5 mm，击球器落点误差在可接受范围，垫球1分钟内最多完成28次连续动作。该控制系统满足赛事技术要求，验证了ROS2在竞技机器人领域的工程价值，为后续智能化升级奠定基础。