标题：基于多数据融合的移动机械臂建模与控制
作者：龚涛 嵇建成 何研；汪广平 张炜才 张俊起 欧阳中川
作者单位：深圳职业技术大学智能制造技术研究院，广东 深圳 518055；江西昌河航空工业有限公司，江西 景德镇 333001
关键字：移动机械手；多模态融合；混合控制；运动学；档案管理
摘要：随着信息激增，传统管理工具与档案管理技术已难以满足需求。研究了自动存档管理移动机械手的运动学建模和混合控制，该机械手由移动平台、提升机构及带末端执行器的协作机器人构成，可借助多传感器精确测量自主定位待抓取档案。阐述了其系统描述、进出管理工艺流程，推导了含系统结构参数的运动学方程，介绍了混合动力控制模型，并通过验证实验，研究系统参数影响。初步结果显示，该机械手能在合理时间内找到并抓取指定档案。此外，还分析比较了不同视觉定位算法，以优化控制模型。