标题：全向移动车声源定位及导航研究
作者：高伟健；孙凌杰
作者单位：南通大学信息科学技术学院，江苏 南通 226001；浙江海洋大学船舶与海运学院，浙江 舟山 316022
关键字：全向移动车；声源定位；导航；智能控制
摘要：随着科技的不断进步，人们对于车辆控制的要求越来越多样化，语音控制也成为热门的研究领域。基于这个目标，开发了一款具有声源定位及导航的全向移动车。移植嵌入式实时操作系统FreeRTOS，完成运动控制、数据传输和显示等任务。移动车搭载环形六麦克风阵列，通过TDOA估计和定位算法，相较于其他声源定位方法降低了计算资源，保证了声源定位的准确性，实现了小车随叫随到的功能。同时也开发了基础的语音交互及控制指令，增加人机交互的体验感。