标题：基于ROS的多功能感知型智能车平台设计与实现
作者：刘洋；夏韬然 刘博通
作者单位：盐城市第一小学教育集团串场河小学，江苏 盐城224008；盐城工学院信息工程学院，江苏 盐城224051
关键字：ROS系统；智能车平台；多功能集成；自主导航；视觉跟随；模块化设计
摘要：面向机器人多场景应用需求，设计并实现了一种基于ROS（Robot Operating System）的多功能智能车平台。该平台采用模块化分布式架构（树莓派4B+STM32F767IGT6），集成激光雷达、Orbbec Astra Mini深度相机及IMU多模态传感器。基于ROS Melodic构建分布式软件系统，实现了三大核心功能：远程键盘操控、行人视觉跟随、自主导航避障。实测表明：视觉跟随响应延迟小于200 ms；平台在动态场景中导航成功率为90%、避障成功率为95%。