标题：基于ROS与视觉算法的导航系统设计与实现
作者：陈楚莹 陈俊宇 蔡思婕 张健怀 王福杰 谢仲业
作者单位：东莞理工学院卓越工程师学院，广东 东莞 523808
关键字：ROS；路径规划；YOLOv8；全局定位；速度插值平滑；导航模式切换
摘要：设计并实现了一种基于ROS与视觉算法的导航系统。系统以算法与视觉为核心，采用分层式数据处理架构，通过多传感器（深度相机、激光雷达）感知环境信息，以搭载ROS的微型计算机为中央处理单元，完成全局定位与目标检测，并部署路径规划、导航模式决策与速度插值算法，实现精准的自主导航。系统核心由坐标转换、视觉处理、路径规划、导航控制四大模块构成，实现了从目标检测到导航控制的全流程处理。通过实验测试，验证了系统在目标检测、定位精度、速度平滑以及路径规划等方面的优异性能，满足了复杂环境下的高精度导航需求。