标题：一种基于机器视觉的烹饪机器人食材抓取模块的设计
作者：罗纳多 柯显信 朱泽炜 刘朋
作者单位：上海大学机电工程及自动化学院，上海 200444
关键字：机器视觉；烹饪机器人；食材抓取；六轴机械臂
摘要：目前，国内餐饮行业的经营模式主要是自产自销，这种模式在标准化、效率等方面限制了自身发展，烹饪机器人的概念应运而生。然而目前市面上的烹饪机器人仅仅针对翻炒和装盘的过程实现了初步的自动化，食材的处理阶段仍然需要人工干预，这使得烹饪没有办法实现全流程自动。因此，提出了一种基于机器视觉的烹饪机器人食材抓取系统，利用GraspNet-1B和YOLOv8的混合架构视觉抓取模型实现所需食材的定点抓取。结果显示，机器人蔬菜识别率较高，抓取动作连贯，并且能够适应不同质地的食材抓取环境。