标题：基于递归神经网络的无关节漂移方案应用研究
作者：周宾
作者单位：中国电子科技集团公司第二十八研究所，江苏 南京 210007
关键字：关节漂移问题；冗余度机器人；时变线性方程组；递归神经网络
摘要：机器人在执行重复运动时，如果末端执行器存在关节漂移问题，可能会导致任务执行失败或者机器人损坏。现有的解决方案仍存在消除关节漂移的系数耦合和笛卡尔空间中完成给定任务的等式约束问题，这将导致一个悖论。为克服这一缺点，提出了一种基于递归神经网络的无关节漂移方案，该方案能有效地解决关节漂移问题，即可以同时减小关节空间中关节误差和笛卡尔空间中位置误差。此外，提出的递归神经网络具有很强的鲁棒性，即抗恒定噪声干扰的能力。