标题：面向数字孪生应用的工业机器人系统集成仿真平台设计与实践
作者：黄雅迪 杨涛 欧彦江；胡大勇
作者单位：成都工贸职业技术学院/成都市技师学院，四川 成都 611731；四川成焊宝玛焊接装备工程有限公司，四川 成都 611731
关键字：数字孪生；工业机器人；系统集成；调试
摘要：针对工业机器人系统集成工程繁琐，现场调试周期长，技术验证和人才培养高投入、难实施问题。面向数字孪生应用在NX MCD虚拟环境中搭建工业机器人搬运、装配应用场景；设计各机构的物理特性、运动学模型以及控制信号；在OPC UA通信架构上，搭建以虚助实、以实控虚的仿真调试整体框架。在平台上完成工业机器人搬运、装配系统的设计、配置、轨迹规划、节拍优化以及系统控制逻辑的验证。实践证明，该平台能为企业、院校在工业机器人系统集成、研究、技术验证和人才培养等方面提供便利。