标题：绑扎机器人面向非连续突变的动力学稳定横移控制策略
作者：吴嘉骏1，2 段浩1，2 汪祺1，2；刘兴平1，3；杨海捷1，2 郭帅1，2
作者单位：1 上海市智能制造及机器人重点实验室，上海 200444；2 上海大学机电工程与自动化学院，上海 200444；3 上海电机学院机械学院，上海 201306
关键字：绑扎机器人；稳定控制策略；抗倾覆性；非连续突变
摘要：当前，建筑工地的钢筋节点绑扎大多依靠人工完成，且现有的少数机器人在钢筋网面移动时存在重心偏移和倾覆性问题。为此，以绑扎机器人为研究平台，提出了一种面向非连续突变的动力学稳定控制策略，有效解决了机器人移动时存在的倾覆性问题。介绍了机器人横向移动的工作原理和控制流程，分析四种钢筋工况，通过稳定性判别依据分析横向移动的倾覆性，得出机器人加速度约束条件，将钢筋置于极限倾斜角度进行测试实验。结果表明，在使用该策略时，机器人在理想或非理想工况均能实现横向移动，且实际加速度始终低于理论倾覆加速度阈值，具有较强的抗倾覆性，确保机器人横向移动的稳定性。为机器人在钢筋网面或其他复杂环境中的运动控制提供了一个可行且实用的解决方案。