标题：基于视觉反馈的磁性水凝胶微机器人磁驱动系统
作者：方涵 盛锦炜 马立
作者单位：上海大学机电工程与自动化学院，上海 200072
关键字：磁性水凝胶微机器人；磁驱动系统；路径跟踪；闭环控制
摘要：围绕磁性水凝胶微机器人在低雷诺数环境下的高效驱动问题，设计了一套集成视觉反馈与自适应控制的三轴电磁线圈磁驱动系统。该系统结合优化的磁场控制策略与路径跟踪算法，实现了微机器人在圆形轨迹的开环与复杂曲线路径的高精度闭环运动控制，路径偏差控制在亚毫米级。实验表明，机器人步进速率与磁场强度、频率呈线性关系，驱动电压与磁场强度呈非线性衰减，为生物医学领域中微型载体的精准操控提供了可行方案。