标题：基于改进A*算法的AGV路径规划模型与分析
作者：张文露 胥云 廖海林 张涛
作者单位：四川轻化工大学机械工程学院，四川 宜宾 644000
关键字：A*算法；路径规划；AGV；B样条曲线；时间窗检测
摘要：针对某企业机床轴承座加工线的AGV运输现状，提出一种基于改进A*算法与时间窗融合的AGV路径规划模型。通过传统A*算法规划出初始最短路径，再对其进行关键点筛选，减少非必要转弯，并利用三次B样条曲线处理折线转弯，使得路径更加平滑稳定；同时引入时间窗检测和优先级调整策略，规划出一条安全无碰撞的最短路径。通过MATLAB仿真实验表明，改进A*算法规划的路径更短，且转弯次数更少，分别平均优化了15.7%和37.5%；在多AGV同时工作的情况下，能够有效解决路径冲突问题。