标题：基于NGBoost-AKF的UWB室内定位测距误差缓解方法
作者：管京号 冯玉田
作者单位：上海大学通信与信息工程学院，上海 200444
关键字：UWB测距；NGBoost；自适应卡尔曼滤波；误差校正；CDF分析
摘要：室内定位系统中的非视距（NLOS）条件会显著影响定位精度。缓解NLOS环境下的测距误差对于高精度定位至关重要。提出了一种基于NGBoost误差建模和自适应卡尔曼滤波（NGBoost-AKF）的联合校正方法。设计了包括CIR特征、噪声特征和NLOS比例等聚合特征，利用NGBoost对测距误差分布进行建模。随后，结合自适应卡尔曼滤波（AKF），根据NGBoost输出的误差不确定性动态调整滤波增益，有效抑制噪声。在两个典型环境中进行的实验表明，所提NGBoost-AKF方法在绝对误差95分位数（e95）指标上优于对比方法。在环境1中，e95由原始测距的694.5 mm降至156.6 mm，优于迁移学习（216.7 mm）；在环境2中，e95由377.1 mm降至74.2 mm，优于迁移学习（104.4 mm）。该方法在降低测距误差方面表现出色，具有良好的适应性和泛化能力。