标题：基于EtherCAT总线的换电机器人控制系统设计
作者：王皖君 李建坤 武雪尉 耿 周 王春峰
作者单位：南京信息职业技术学院智能制造学院，江苏 南京 210023
关键字：换电机器人；EtherCAT总线；伺服控制
摘要：针对面向电动重卡的顶吊式换电机器人，研究基于EtherCAT总线的控制系统。硬件部分以汇川Easy521 PLC为控制核心，通过EtherCAT总线控制伺服系统实现三轴运动控制，软件部分采用模块化和结构化混合模式设计。实验结果表明，基于EtherCAT总线的控制系统能够实现换电机器人运动过程的快速启动、精确定位、全自动换电等功能。