标题：高铁物流自动装卸机器人智能技术研究
作者：姚义杰1 薛罗宾2 叶邢润冰1
作者单位：1 上海工程技术大学城市轨道交通学院，上海 201620；2 上海工程技术大学电子电气工程学院，上海 201620
关键字：高铁物流；自动装卸；移动机器人；RFID；目标识别
摘要：针对高铁物流客货混运场景下人工装卸效率低、安全风险高等问题，提出一种基于智能机器人技术的自动装卸专用设备。通过分层分布式架构设计，集成监控显示层、运算调度层、通信控制层与感知执行层，实现多终端协同作业；结合ROS操作系统、激光雷达导航及动态目标识别技术，使机器人具备基于高铁车身及站台既有特征进行自主导航、高差自适应调节与精准避障的能力。系统采用RFID标识+惯性导航+激光雷达的多传感器融合导航，结合LQR与滑模控制算法优化运动精度，确保高铁列车在5~10分钟较短停靠时间内完成货物装卸交接作业。研究成果可为高铁物流自动化、智慧化发展提供技术支撑。