标题：基于机器视觉的手部双点穴位协同定位系统研究
作者：余晓奇1，2 赵力1，2 商娅娜1，2 陈娜1，2 刘勇1，2 刘书朋1，2 张恒1，2
作者单位：1 上海大学特种光纤与光接入网重点实验室，上海 200444；2 上海大学特种光纤与先进通信国际合作联合实验室，上海 200444
关键字：穴位定位；机器视觉；运动轨迹
摘要： 穴位治疗机器人需要同时定位不同穴位来提高治疗效率。提出一种基于机器视觉的手部双点穴位协同定位系统，通过深度相机采集手部穴位区域图像数据，通过OpenCV计算机程序检测标注穴位。图像数据通过机械臂手眼标定将像素坐标转换为机械臂坐标，将获取的两点穴位坐标通过双点协同定位算法计算出机械臂末端执行器与推杆的运动轨迹。双点协同定位算法基于机械臂与推杆间的约束关系，结合逆运动学求解模型获得运动轨迹数据。实验结果证明了双点穴位协同定位的成功。该定位系统第一点x、y、z坐标平均误差分别为2.4 mm、2.6 mm、2.2 mm；第二点分别为4.2 mm、3.4 mm、8.4 mm。