标题：察打一体无人机自动控制系统
作者：徐佳雨 马千里；王心怡 占涵哲；杨智雯
作者单位：沈阳航空航天大学电子信息工程学院，辽宁 沈阳 110135；沈阳航空航天大学航空宇航学院，辽宁 沈阳 110135；沈阳航空航天大学机电工程学院，辽宁 沈阳 110135
关键字：无人机；自动控制；目标识别；YOLOv5s；MAVLink协议；自动打击
摘要：察打一体无人机自动控制系统以飞行控制器为核心，通过机载电脑、数字图传、全球卫星导航模块、空速计等硬件设备，实现无人机的自主飞行、目标侦察与打击任务。系统采用YOLOv5s模型进行目标识别，通过TensorRT优化推理速度，结合MAVLink协议实现机载电脑与飞控实时通信。系统实现过程包括目标检测模型的训练与部署、航线规划、坐标转换以及自动打击，并通过多线程技术提升系统实时性。最后通过实测验证了整个系统的可靠性。