标题：基于扰动观测器补偿的直角壁面爬行机器人滑模控制
作者：董艳珊 赵文韬
作者单位：东南大学自动化学院，江苏 南京 210096
关键字：爬壁机器人；壁面过渡；扰动观测器；非奇异快速终端滑模控制器
摘要：针对爬壁机器人缺乏直角壁面过渡能力的问题，设计了双体式主动过渡爬壁机器人，建立了壁面过渡过程动力学模型。受机器人壁面过渡过程中磁力变化快速、系统存在物理参数不确定以及其他扰动的影响，控制系统存在抖振和收敛速度慢的问题，设计了基于扰动观测器的非奇异快速终端滑模控制方法，保证跟踪误差在有限时间内收敛，且抑制了滑模控制固有的抖振现象。同时在控制器设计过程中，用softsign函数代替sig函数，有效平滑输入力矩。最后，仿真实验验证了所设计控制器的有效性，能够提高系统稳定性及跟踪精度。