标题：基于视觉检测的水蜜桃幼果定位与执行策略规划
作者：丁峰 刘树林 张宏利 李楠
作者单位：上海大学机电工程与自动化学院，上海 200444
关键字：幼果套袋技术；视觉检测；果实定位；排序策略
摘要：水蜜桃幼果套袋技术可以极大地提升水蜜桃果实品质。为了完成水蜜桃幼果的智能化套袋任务，在果园复杂的非结构化环境中实现果实的精准识别、定位以及对套袋执行顺序的规划策略至关重要。通过使用YOLOv8模型，在自制水蜜桃幼果数据集上完成了对水蜜桃幼果的检测识别，同时将目标检测结果与深度信息融合，获取了水蜜桃幼果目标的空间定位。在目标检测与定位结果的基础上，设计了套袋执行顺序排序规则，并提出了动态球形邻域深度搜索算法。最后，通过实验室模拟布景，验证了该算法基本符合整体上在水平方向从右向左、在深度方向由远及近、相邻目标优先统一处理的排序规则。