标题：基于导纳控制的康复助行机器人主动行走跟随控制
作者：杨帆 郭帅
作者单位：上海大学上海市智能制造及机器人重点实验室，上海 200444
关键字：变参数导纳控制；康复助行机器人；骨盆机构力交互
摘要：介绍了一种新型的助行机器人主动跟随运动控制算法。根据机器人的骨盆支撑机构的力传感器和差速运动底盘，设计了变参数导纳控制器，根据骨盆机构测量得到的交互力和交互扭矩，计算出期望的用于差速移动底盘主动轮速度控制的期望轮速。并设计了平滑死区限位保证动作判断的稳定性。通过MATLAB设计仿真，初步查看验证了变参数导纳控制器的控制效果，并使用MATLAB进行了仿真结果数据的绘制。仿真结果表明，控制算法可以实现比较灵敏安全的速度响应，可以实现助行机器人的主动行走跟随控制。