标题：基于视觉引导的机械臂控制算法设计
作者：马振波 周波
作者单位：东南大学自动化学院，江苏 南京 210096
关键字：手势识别；双目相机；机械臂控制；神经网络
摘要：在机械臂与视觉融合领域，快速且稳健的目标检测与识别对机械臂控制至关重要。结合双目摄像头图像处理技术与机械臂控制技术，旨在构建一个高效的人机交互系统。首先，通过手眼标定获取了相机坐标系与机械臂基坐标系之间的转换关系。随后，采用SSD神经网络并融合多尺度特征技术，实现了高效的手势识别与手部关键点检测，显著提高了检测精度与处理速度。最后，利用串口通信将手势识别信息传递给机械臂控制系统，从而实现精确的机械臂运动控制。实验结果表明，该方法相较于传统的手势识别技术在性能上具有明显优势，为机械臂在视觉引导下执行抓取任务提供了技术支持。