标题：面向BIM模型的激光雷达点云定位方法研究
作者：赖正楠 陈鲤文 黄彦骁
作者单位：福建理工大学计算机科学与数学学院，福建 福州 350118
关键字：定位；机器人；BIM模型；激光雷达点云；模板匹配；ICP算法
摘要：聚焦于机器人的定位问题，提出一种基于BIM模型与激光雷达点云的定位方法。针对无GPS定位的情况，利用激光雷达获取环境点云信息，以及BIM模型包含的建筑结构信息来实现定位。通过将BIM数据点云化及二维化、三维雷达点云数据二维化，弥合数据形态差异。采用霍夫变换计算主方向，基于模板匹配实现二维全局粗配准定位，再利用TrimmedICP算法进行精确配准定位。实验结果表明该方法能够实现在无给定初始位置信息的全局定位。该方法也可用于其他结构化特征明显的全局定位问题。