标题：基于STM32的管道清淤机器人控制系统设计
作者：张浩宇1；周旋2；马凯1 王琰1
作者单位：1 南京科技职业学院电气与控制工程学院，江苏 南京 210048；2 南京科技职业学院智能制造学院，江苏 南京 210048
关键字：STM32F103RCT6；ESP8266；HC-05；清淤机器人
摘要：设计了一种基于STM32的雨污水管道清淤机器人控制系统，控制系统以STM32F103RCT6为主控芯片，通过ESP8266和HC-05蓝牙模块联网并与特定服务器数据交互，实现机器人工作环境和工作状态的远程监控。采用DHT11温湿度模块、INA226电压测量模块以及ESP32CAM摄像头模组，检测机器人工作环境和状态，采用TB6612模块驱动直流电机控制麦克纳姆车轮，机器人清淤刀盘采用SG90舵机驱动。实验测试结果表明，该系统具有数据联网、人机交互和智能清淤等功能，运行稳定可靠、操作简便，具有一定的应用价值，可为智能化清淤机器人的研究提供参考。