标题：基于A*融合DWA算法空地协同消防系统路径规划算法设计
作者：余浩强1；卢帅琦2 陈森立2 李智权2；马忠旺1；吴霞2
作者单位：1 中国计量大学计量测试与仪器学院，浙江 杭州 310018；2 中国计量大学机电工程学院，浙江 杭州 310018
关键字：空地协同；火灾安全；路径规划；A*融合DWA算法；路径滤波
摘要：针对山林地带火灾发现时间慢、扑救困难等问题，设计结合无人机和陆地消防机器人消防系统。系统通过机器视觉发现火情和障碍物，并利用改进A*算法以及DWA算法进行全局动态路径规划。同时，采用S-G等滤波算法优化路径规划中折角问题。仿真和实物实验证明，改进后A*融合DWA算法有效降低冗余路径和局部最优，相比传统算法在运算速度和效率上提升约20%，增强了系统高效性和鲁棒性。