标题：基于KAN-PID的水下机器人路径跟踪控制
作者：刘振宇 刘爱民
作者单位：沈阳工业大学电气工程学院，辽宁 沈阳 110870
关键字：水下机器人；路径跟踪；自适应；视线法；神经网络
摘要：为解决自主水下机器人（AUV）路径跟踪过程中无法精确控制、存在跟踪误差的问题，提高跟踪精度与鲁棒性，提出一种路径跟踪优化算法。首先，基于AUV数学模型提出改进变接受圆视线法（RLOS）的路径跟踪策略，通过自适应接受圆半径减小路径跟踪误差，并分析算法稳定性；其次，采用KAN-PID神经网络控制器代替传统PID控制，在线优化PID参数。最后，通过对比实验验证所提出算法的有效性。实验结果表明，所提出的控制算法在保证响应速度的同时，还具有跟踪精度高、系统鲁棒性优的特点。