标题：基于抗差自适应卡尔曼滤波的移动机器人UWB测距非视距误差抑制方法
作者：王骏飞 武星 王晨涛；孟昭旭 沙金龙
作者单位：南京航空航天大学机电学院，江苏南京 210006；中国兵器工业第二〇八研究所，北京 102202
关键字：机器人定位；超宽带测距；非视距误差；误差抑制；卡尔曼滤波
摘要：超宽带（Ultra-Wideband，UWB）测距精度是其定位精度的基础，这为移动机器人室内定位提供了新的技术途径。然而，由于室内环境下UWB信号传输存在非视距（Non-Line-of-Sight，NLOS）误差与多径干扰，UWB测距精度明显下降。针对UWB测距NLOS误差，提出一种抗差自适应卡尔曼滤波算法。基于UWB测距模型构建NLOS误差检验因子，判定UWB测距数据是否存在NLOS误差。利用Huber函数构建观测噪声的抗差协方差矩阵，通过改进Sage-Husa滤波算法对系统噪声的协方差矩阵进行实时估计。实验结果表明，所提方法可有效抑制NLOS误差，提高UWB测距精度和鲁棒性。