标题：自动化装车系统粗-精视觉定位引导技术研究
作者：郑元杰 李春奇 张岩 王剑琨；朱人杰 宋新伟
作者单位：中国石化青岛液化天然气有限责任公司，山东 青岛 266000；连云港杰瑞自动化有限公司，江苏 连云港 222000
关键字：法兰；激光雷达；Aruco标签；视觉定位
摘要：自动化装车撬与槽车气液相法兰的自动对接技术，其核心挑战在于槽车气液相法兰的精确识别与定位。实际应用中，由于定位距离较远、光照条件变化以及近距离装车臂对槽车法兰的遮挡等问题，传统的定位方法难以满足需求。为此，提出了一种结合激光雷达粗定位与反光 Aruco标签间接精确定位法兰的组合定位策略。该策略通过激光雷达实现初步定位，再利用反光 Aruco标签进行高精度法兰定位，有效解决了大空间环境下槽车法兰的定位难题。实验结果表明，该定位系统功能测试结果符合设计要求，具备较高的实用性和可靠性。