标题：模糊PID控制方法在两轮自平衡机器人中的仿真研究
作者：孟洋
作者单位：长沙民政职业技术学院，湖南 长沙 410004
关键字：模糊控制；PID控制；PD控制；PI控制；两轮自平衡机器人；控制方法；动态稳定性
摘要：提出了一种基于模糊逻辑与PID控制结合的模糊PID控制方法。该方法通过模糊控制器对机器人平衡角度的误差进行粗调，再通过PID控制器进行精细调节，从而实现更为平稳和精准的控制。通过在STM32F4 Discovery Kit上实验验证，模糊PID控制方法在两轮自平衡机器人中表现出良好的动态响应和鲁棒性，显著提升了机器人在不稳定环境中的平衡性和稳定性。实验结果表明，该方法具有较好的实时性和抗干扰能力，能够有效提高机器人在不同环境下的控制性能。