标题：六自由度机械臂运动学建模及仿真
作者：杨志明 刘伟
作者单位：吉林化工学院信息与控制工程学院，吉林 吉林 132022
关键字：Matlab；ROS；六轴机械臂；仿真；运动学；蒙特卡洛法
摘要：针对实验室自主设计的六自由度机械臂使用改进DH参数建立空间坐标系，推导正逆运动学公式，通过Matlab与ROS的姿态和位置控制对比实验，验证DH参数和正逆运动学公式的正确性，并在Matlab中通过蒙特卡洛方法推算机械臂活动空间。