标题：基于A*算法的物联网爬壁机器人作业区域全覆盖路径规划研究
作者：董志刚
作者单位：福建福清核电有限公司，福建 福清 350300
关键字：爬壁机器人；A*算法；全覆盖算法；path planning
摘要：爬壁机器人是指能够在竖直或倾斜壁面上移动并执行作业任务的自动化机械装置，通过无人驾驶技术可以使爬壁机器人显著提高作业效率，降低作业成本，减轻劳动强度，完成诸如监测、检查、维护和工程施工等危险的工作。全覆盖路径规划是实现爬壁机器人区域清扫的关键技术，采用激光雷达同步定位与建图技术对需要清洁的区域进行建图，采用全覆路径A*优化的方法进行作业路径全覆盖规划，为进一步实现爬壁机器人的自动化作业打下坚实基础。