标题：用于排爆的轻型机械臂的运动仿真与实现
作者：张兴浪；刘满禄
作者单位：四川信息职业技术学院电子与物联网学院，四川 广元 628040；西南科技大学特殊环境机器人技术四川省重点实验室，四川 绵阳 621010
关键字：排爆；机械臂；运动学分析；Matlab；仿真
摘要：针对现有排爆机械臂结构复杂且不易操作的问题，设计并制造一款新型五自由度（5-DOF）轻型机械臂。首先需要对轻型机械臂进行仿真分析，基于支持抓取任务的实际需求，确定了轻型机械臂的基本参数和工作空间。采用Matlab软件进行运动轨迹仿真，证明轻型机械臂的工作空间能够满足作业要求，并对抓取轨迹的可行性进行仿真分析，验证了轻型机械臂设计参数的有效性及在抓取过程中运动的合理性。其次，基于仿真结果，构建了机械臂原型和运动控制系统，进行控制算法验证以及物体的抓取。实验结果证明：该款轻型机械臂能够实现精准的遥操作控制及抓取任务。