标题：基于VMC的四足机器人运动稳定性仿真研究
作者：刘鹏程1 范楚怡1 程煜川1；燕 怒1，2
作者单位：1 武汉纺织大学机械工程与自动化学院，湖北 武汉 430000；2 工业雷管智能装配湖北省工程研究中心，湖北 武汉 430000
关键字：虚拟模型控制；正向运动学；雅可比矩阵；虚拟力
摘要：在分解式虚拟模型控制基础上建立四足机器人的正向运动学模型，通过建立的运动学模型求解雅可比矩阵，在机器人运动的支撑相与摆动相，根据规划的足端期望轨迹，引入VMC控制提供合适足端虚拟力，再由虚拟力与力矩的关系得到合适力矩并分配到腿部中的各个驱动关节。利用Webots平台与MATLAB平台进行联合仿真验证，结果表明在此控制方法下四足机器人能进行稳定运动并且有一定的调节能力。