标题：基于STM32单片机的巡检机器人自动避障控制方法
作者：解婧陶
作者单位：福建船政交通职业学院机械与智能制造学院，福建 福州 350000
关键字：STM32单片机；巡检机器人；自动避障；避障控制
摘要：巡检机器人在复杂环境中避障时，常因变负载特性导致“迷路”，空间平移面上的动态避障能力不足。简单规则避障易使机器人局部打转，易陷入局部最优解，难以找到最优路径。为此，提出一种基于STM32单片机的巡检机器人自动避障控制方法。该方法分析机器人运动特性，确保路径可执行。STM32单片机实时处理传感器数据，结合A*算法全局规划最优路径，避免局部最优。PID控制器根据路径偏差输出控制信号，STM32接收并调控机器人运动，实现安全避障。实验结果证明，该方法生成高效路径，减少关节转矩，提升效率和稳定性，验证了其有效性和优越性。