标题：基于Petri网的柔性制造系统的鲁棒控制器设计
作者：章志权 严良文
作者单位：上海大学机电工程与自动化学院，上海 200444
关键字：柔性制造系统；死锁；鲁棒控制器；Petri网络
摘要：柔性制造系统的鲁棒控制器设计，是通过解决系统资源分配不合理带来的死锁问题，来保证生产运行的连续性。以拉伸试样的无人产线为例，利用Petri网模型的分解与融合方法以及变迁覆盖的概念，为该产线设计一种计算复杂度低的鲁棒控制器。首先，利用Petri网对系统进行建模，并依据网图结构，模拟系统出现的死锁现象；其次，利用分治策略，将网络分解成多个子网，找出死锁标志，计算出每个子系统的控制器，确保最小变迁覆盖集合内的极大完备资源变迁回路不是饱和回路；之后，融合子网模型，用控制变迁消除融合后可能出现的死锁标识；最后，利用WoPed仿真软件验证控制器的有效性。