标题：改进ICP的车载激光雷达点云配准方法
作者：宋佩 王永兰 张衡
作者单位：内蒙古工业大学信息工程学院，内蒙古 呼和浩特 010080
关键字：车载激光雷达；点云配准；内部描述子；迭代最近点
摘要：针对传统车载激光雷达点云配准中存在的精度不足、计算效率低下的问题，提出了一种改进的ICP配准算法。该算法首先对滤波后的点云数据提取内部描述子（Intrinsic Shape Signatures，ISS）特征点，进而通过改进的随机采样一致性算法（Random Sample Consensus，RANSAC）实现初步的点云配准。在此基础上，构建K-D tree结构以加速最近邻点的搜索过程，最终采用迭代最近点（Iterative Closest Point，ICP）配准方法进行精确的点云对齐。实验结果表明，优化后的ICP配准算法展现出更高的鲁棒性和精确度。