标题：未标定非标准机械臂的视觉伺服策略研究
作者：吴斌 张大伟 郑元杰 陈晨；宋新伟
作者单位：中国石化青岛液化天然气有限责任公司，山东 青岛 266000；连云港杰瑞自动化有限公司，江苏 连云港 222000
关键字：手眼标定；视觉伺服；机械臂
摘要：针对未标定非标准机械臂无法通过通用标定方法进行手眼标定的问题，提出了一种基于视觉伺服系统的手眼标定方法。通过“眼在手上”标定确定末端坐标系与相机坐标系的转换，使用第二台相机进行“眼在手外”标定，获得末端坐标系与标定板坐标系的转换关系。该方法仅需采集两个场景图像：对接前和对接后。实验结果表明，旋转误差小于1.5°，平移误差小于8 mm，证明了该方法能够准确引导未标定的非标准机械臂。