标题：严格反馈非线性多智能体系统的协同控制器设计
作者：田仕博1，2；周为峰2
作者单位：1 大连海洋大学航海与船舶工程学院，辽宁 大连 116023；2 中国水产科学研究院东海水产研究所，上海 201306
关键字：多智能体系统；协同路径跟踪；非线性系统；反步法；李雅普诺夫稳定性
摘要：随着多智能体系统的应用越来越广泛，如何设计具有通用性、适应性和鲁棒性的协同控制器成为当前的研究热点。提出了一种基于严格反馈非线性系统的通用协同控制器，旨在解决多智能体系统协同控制中存在的个体差异性和复杂性问题。通过引入反步法、李雅普诺夫稳定性分析和图论分布式控制框架，设计了一个能够适应不同类型智能体的协同路径跟踪控制器。仿真结果表明，该控制器能够有效地实现多智能体之间的路径跟踪、速度协调和路径参数协同，并在动态环境下保持良好的稳定性和鲁棒性。研究为多智能体系统的协同控制提供了新的解决方案，具有良好的应用前景。