标题：伺服电机的持续过载动态保护方法研究
作者：何保刚 吴昊 杨善哲
作者单位：库卡机器人（广东）有限公司，广东 佛山 528311
关键字：伺服电机；持续过载动态保护
摘要：主要研究了伺服电机的持续过载动态保护方法。为了最大程度地反映电机的实际发热过程，采用IIR-Filter近似实现电流积分运算、等效电机发热功率，从而优化MCU的计算效率和所需内存。另外，考虑电机的动态性能特性，温升变化特征以及受工作环境的影响特点，引入了电机动态额定性能、环境系数，使得所计算持续过载率能最大程度反映电机温升。最后通过理论仿真和实验研究，以验证所提方法的有效性。