标题：基于KP模型的MSMA自感知执行器迟滞模型研究
作者：鲁军 魏凡博 宋金泽 刘文龙 李昱昊
作者单位：沈阳理工大学自动化与电气工程学院，辽宁 沈阳 110159
关键字：MSMA；自感知执行器；迟滞非线性；Krasnoselskii-Pokrovskii模型
摘要：MSMA自感知执行器是具有较高智能性与灵活性且能自我感知与自我响应的执行器，针对MSMA自感知执行器频率越高迟滞影响越大导致消振效果越差的问题，以建立系统在高频工作区间MSMA自感知执行器的迟滞模型为研究目标，基于传统Krasnoselskii-Pokrovskii模型对MSMA自感知执行器建立迟滞模型，并提出将调节因子引入KP迟滞模型，利用信号变化率和密度变量之间的关系获得动态描述性能更强的KP迟滞模型。建模中，先确定分割线的值，后求取KP迟滞算子，采用引入遗忘因子的递归最小二乘法辨识出KP平面的密度变量，从而建立MSMA自感知执行器的迟滞模型。仿真与实验结果表明：MSMA自感知执行器存在迟滞非线性现象，且随着自感知执行器输入信号频率和幅值的增大，迟滞非线性现象造成的误差增大。改进的KP迟滞模型能建立拟合度较高的MSMA自感知执行器迟滞模型，验证了迟滞模型的准确性和有效性。故而该辨识得到的MSMA自感知执行器迟滞模型为后续控制方法研究奠定了基础。