标题：基于多模态边缘感知的视觉识别和惯性导航系统设计
作者：胡立涛 陈正伟 陆毅
作者单位：江苏理工学院电气信息工程学院，江苏 常州 213001
关键字：MQTT；图像处理；模型识别；惯性导航；位置解算；人机交互
摘要： 提出了一种基于MQTT的智能视觉与惯性导航系统设计。视觉部分采用OpenArt摄像头视觉模块，使用eIQ Portal进行模型训练，编写脚本对数据集进行扩充和数据增强，提高模型识别对不同场地的适应能力并使用OpenCV进行经典图像处理；控制部分使用路径规划算法进行目标板搜寻。采用麦克纳姆轮底盘解算进行全向运动控制，融合六轴陀螺仪和编码器数据进行位置解算，做到对车模全场定位。摄像头与车模通信采用串口方式，采用自定义通信格式，通信快速准确，云平台与单片机之间支持Modbus与MQTT间的协议转换，可以减少对云平台的数据存储和计算需求，从而减轻云端的数据处理压力并降低整体能耗。