标题：基于STM32的智能外骨骼：助力脑瘫康复与矫正系统的设计
作者：潘治国 杨振南 陈超
作者单位：湖南科技学院信息工程学院，湖南 永州 425199
关键字：外骨骼；STM32；云端存储；二自由度舵机云台；姿态解算
摘要：设计了一种基于STM32F103C8T6处理器的智能外骨骼系统。该系统基于脑电波、肌肉电信号、弯曲度计算、姿态解算、Wi-Fi技术、云交互技术等技术。根据采集手部的肌肉电信号，通过位置式PID算法控制二自由度舵机云台调整外骨骼转动方向；同时系统可以将各项传感器数据上传至云端存储；系统还可以自动矫正，及时防止用户肌肉痉挛导致头部受创。经过实验证明，该智能外骨骼系统可以很好地完成舵机的控制，姿态的获取、解算和矫正。