标题：室内移动机器人自定位与运动控制研究
作者：申利民1；胡刚林2；邓健峰1
作者单位：1 广州铁路职业技术学院，广东 广州 510430；2 重庆电子科技职业大学，重庆 401331
关键字：室内机器人；组合定位；扩展卡尔曼滤波；运动控制
摘要：针对室内移动机器人存在的定位精度低、定位失效等问题，提出了基于多传感器融合的室内移动机器人定位与运动控制系统设计。该设计首先构架了基于惯性测量单元IMU、轮式里程计等多传感器融合定位框架，建立机器人轮式里程计运动学模型，采用卡尔曼滤波算法将轮式里程计与惯性测量单元IMU数据进行融合来抑制定位误差的快速累积，提出了一种改进的扩展卡尔曼滤波算法，通过实时修正更新步并多次迭代以消除和减小误差，提高定位的精度和稳定性。通过PID闭环控制实现机器人实际速度能实时高精度地跟踪机器人X、Y、YAW轴的目标速度。