标题：基于CAN通信的履带式清洗机器人
作者：乔金锋 耿玲 乔金广 孙浩
作者单位：中信重工机械股份有限公司，河南 洛阳 471000
关键字：超高压水；负载敏感；CAN通信；柔性贴附；人机交互
摘要：随着国家碳中和政策的推行，修造船企业低碳、无废要求提高，亟需不断改善传统工艺，用机器替代人工，加快智能自动化设备研制。设计开发了一款履带式清洗机器人，对其结构和控制系统进行了介绍，对基于负载敏感液压控制的自动跟随柔性贴附控制进行了详细阐述。该机器人需要搭载270 MPa以上超高压水射流对船舶表面老化油漆、腐锈进行清理作业，可以极大提高船舶涂装工艺生产效率，为修造船企业创造可观的经济效益，推动行业向“绿色、低碳、数字”方向发展。