标题：面向电梯房楼道场景下的机器人RRT*路径规划算法
作者：龚艳兰；陶重犇
作者单位：苏州市市场监督管理应急处置中心（苏州市特种设备事故调查处理中心），江苏 苏州 215031；苏州科技大学电子与信息工程学院，江苏 苏州 215009
关键字：RRT*；MPC；路径规划；轨迹优化
摘要： 针对电梯房楼道这类非结构化场景下的机器人路径规划问题，提出一种基于随机MPC的改进RRT*路径规划算法。首先，将机器人在非结构化的场景中的路径规划问题转化为在线、有限视距策略和不确定情况下的轨迹优化问题。其次，将随机MPC算法与RRT*路径规划紧密结合，通过结合估计的不确定程度，建立随机MPC优化模型。最后，通过反馈控制方式，减少维度并提高轨迹预测精度，从而实现非结构化场景下的路径轨迹优化。仿真和实际实验结果表明，机器人不仅能够在狭窄的楼道中实现动态避障，而且可以准确选择最优规划路径。