标题：基于改进A*算法的移动服务机器人路径规划研究
作者：韩程源 马航
作者单位：沈阳工业大学化工过程自动化学院，辽宁 辽阳 111000
关键字：移动服务机器人；改进A*鄢算法；路径规划；搜索节点
摘要：针对移动服务机器人路径规划中A*鄢算法存在搜索节点多、路径规划时间长、路径规划不安全等问题，提出了一种改进的A*鄢路径规划算法。改进A*鄢算法通过优化启发函数的权重和冗余点删除策略，准确地估计路径成本，从而提高路径搜索的效率和准确性；同时通过优化邻域来有效地探索解空间，找到全局最优解并规划出来安全可行的路径。实验结果表明：改进后的A*鄢算法规划速度快、搜索节点少，规划出的路径更加安全可行，更适合移动服务机器人路径规划。