标题：一种针对弱光照环境下的视觉里程计改进算法
作者：袁朝阳 杨艺 姚雪莲
作者单位：江苏理工学院机械工程学院，江苏 常州 213001
关键字：视觉惯性里程计；自适应直方图均衡化；Givens矩阵；Gamma校正
摘要：为解决弱光环境下视觉里程计算法特征点识别困难和计算效率低的问题，提出了一种改进的多状态约束卡尔曼滤波算法。算法结合限制对比度自适应直方图均衡化和Gamma校正技术对图像进行预处理，以增强特征点检测能力。后端采用Givens变换求解位姿，降低计算复杂度、提高了算法运行效率。改进算法使用公开数据集EuRoc，与S-MSCKF、PL-VIO和VINS-Mono三种算法进行比较，实验结果表明改进后算法有更好的位置精度，以及更高的效率和较低的CPU负载。