标题：基于运动学的智能车感知角度算法的设计
作者：田锦硕 姚甜 袁月 张馨月
作者单位：沈阳航空航天大学电子信息工程学院，辽宁 沈阳 110136
关键字：角度算法；运动学；PID；采样定理；智能车
摘要：针对智能车角度计算现存问题，如主流陀螺仪积分法的积分漂移等弊端以及复杂算法的资源占用，提出基于编码器与运动学分析的新算法。通过严谨理论推导，确定车辆偏转角度与两轮走过距离差值的关系，涵盖多种轨迹情况及轮胎反转情形。依据PID控制要求和采样定理确定相关参数，经测试在误差允许范围内效果良好，能为智能车提供简易、准确且造价低的角度计算方案。