标题：工艺管线机器人焊接轨迹动态插补算法研究
作者：石东东 陈欣；景岩 康承飞
作者单位：海洋石油工程股份有限公司，天津 300461；陕西丝路机器人智能制造研究院有限公司，陕西 宝鸡 721000
关键字：工艺管线机器人；焊接轨迹；动态插补；贝塞尔曲线；焊接质量
摘要：在焊接作业中，材料变形、温度波动及机械振动等复杂因素常导致实际焊接路径偏离预设轨迹，对焊接精度与稳定性构成了严峻挑战。为此，设计了一种针对非线性焊接路径的动态插补算法。通过提取焊接过程中的动态特性，采用贝塞尔曲线法，精确计算平滑的焊接路径插补点。通过预设的有效函数，实时生成焊接路径上的多个插补点，提高焊接轨迹的精确性。针对非线性路径的动态插补需求，对微段曲线进行重点修正，确保焊接过程中速度和加速度的连续性。利用Gaussian基函数和RBF网络进行插补点的动态预测，进一步增强了稳定性。通过实验验证，该算法能够显著提高焊接质量，减少焊接变形，并提高生产效率。